Ｕチューブの音声のみのダウンロード？

Ｕチューブの音声のみをパソコンにダウンロードするには、どうすればいいのでしょうか？ どなたかお分かりの方があれば、教えてください。 Ｕチューブには、映像＋音楽のコンテンツも多くアップロードされています。 そこで、気に入った音楽だけを一端ＰＣにダウンロードしたのち、ＣＤディスクに納めオーディオ機器で聴きたく 考えています。 あくまで個人で自宅で聴く範囲ですので、著作権の問題はないかと思います。